Samochodem ciężarowym w świetle przepisów ustawy z dania 20 czerwca 1997 r. Prawo o ruchu drogowym jest pojazd samochodowy, który jest przeznaczony konstrukcyjnie do przewozu ładunków. Samochodem ciężarowym będzie również samochód ciężarowo-osobowy, który jest przeznaczony konstrukcyjnie do przewozu ładunków oraz osób w liczbie od 4 do 9 uwzględniając w tym kierowcę.
Natomiast na gruncie podatkowym o tym, czy dany pojazd zaliczany jest do samochodów ciężarowych decyduje masa auta – powyżej 3,5 t, ładowność a więc przewóz powyżej 10 osób oraz inne kryteria takie jak konstrukcja bądź przeznaczenie wymienione na zasadzie wyjątku w definicji zamieszczonej w art. 5 a pkt 19 a ustawy o podatku dochodowym od osób fizycznych oraz art. 4 a pkt 9 ustawy o podatku dochodowym od osób prawnych. Samochodami ciężarowymi będą więc głównie samochody o masie powyżej 3,5 tony przeznaczone do przewozu towarów bądź osób powyżej 10.
Samochody ciężarowe są opodatkowane podatkiem od środków transportowych. Przedmiotem opodatkowania są m.in.: samochody ciężarowe o dopuszczalnej masie całkowitej powyżej 3,5 tony i poniżej 12 ton, samochody ciężarowe o dopuszczalnej masie całkowitej równej lub wyższej niż 12 ton oraz autobusy. Obowiązek zapłaty podatku od środków transportowych spoczywa na osobach fizycznych i osobach prawnych będących właścicielami środków transportowych, jednostkach organizacyjnych nieposiadających osobowości prawnej, na które środek transportowy został zarejestrowany oraz na posiadaczach środków transportowych zarejestrowanych na terytorium Rzeczypospolitej Polskiej jako powierzone przez zagraniczną osobę fizyczną bądź prawną podmiotowi polskiemu.
Obowiązek podatkowy powstaje od pierwszego dnia miesiąca następującego po miesiącu, w którym środek transportowy został zarejestrowany na terytorium RP, w przypadku nabycia środka transportowego zarejestrowanego – został nabyty bądź też został dopuszczony ponownie do ruchu.